Perancangan Autonomous Landing pada Quadcopter dengan Menggunakan Behavior-Based Intelligent Fuzzy Control  

Oleh:

Hamdani, Chalidia Nurin ; Effendie, Rusdhiyanto ; Iskandar, Eka

Jenis: Article from Proceeding
Dalam koleksi: Prosiding Seminar Nasional Teknoin 2014: Meningkatkan Daya Saing Industri Nasional Berkelanjutan Berbasis Riset, Yogyakarta, 22 November 2014 : Bidang Teknik Elektro, page 38-44.
Topik: Unmanned Aerial Vehicle; quadcopter; autonomous landing; behavior-based intelligent fuzzy control.
Fulltext: Pages from Teknik Elektro-6.pdf (674.39KB)

Isi artikel

Quadcopter adalah salah satu platform unmanned aerial vehicle (UAV) yang saat ini banyak diriset karena kemampuannya melakukan take-off dan landing secara vertical. Karena menggunakan 4 motor brushless sebagai penggerak utama, quadcopter memiliki kompleksitas yang tinggi baik dalam pemodelan maupun pengendalian. Landing merupakan salah satu mekanisme pada quadcopter yang membutuhkan kecepatan yang akurat dan aman dengan tetap mempertahankan keseimbangan. Pada penelitian ini, penulis menggunakan Behavior-Based Intelligent Fuzzy Control (BBIFC) sebagai dasar kontrol untuk penerapan autonomous landing pada quadcopter. BBIFC adalah salah satu skema high-level control di mana desain control terdiri dari beberapa layer. Ada dua layer yang digunakan pada penelitian ini yaitu layer untuk pengendalian sudut pitch, roll, yaw dan layer untuk pengendalian ketinggian. Setiap layer memiliki mekanisme control yang berbeda yang didesain menggunakan Intelligent Fuzzy Controller dan Kontroler Proportional, Integral, Derivative (PID). Dengan metode ini dihasilkan algoritma untuk mekanisme safe autonomous landing dengan mengikuti sinyal eksponensial di mana quadcopter mencapai titik 0 (nol) meter dari ketinggian 3 meter dalam waktu 15 detik dan kontroler PID dapat mengendalikan keseimbangan quadcopter dalam waktu 7,97 detik untuk roll dan pitch serta 1,25 detik untuk yaw sejak gangguan sudut yang diberikan.

Opini Anda

Klik untuk menuliskan opini Anda tentang koleksi ini!

Kembali