| Penelitian ini mengembangkan sistem vision untuk pengambilan kaleng otomatis yang mampu mengonversi koordinat piksel hasil deteksi objek menjadi koordinat bidang kerja dalam satuan milimeter sebagai referensi gerak aktuator. Sistem menggunakan kamera untuk akuisisi citra dan model You Only Look Once (YOLO) v8n untuk mendeteksi kaleng secara real time. Titik pusat bounding box digunakan sebagai koordinat citra yang kemudian dipetakan ke koordinat bidang kerja menggunakan transformasi geometris 2D. Untuk mengurangi pengaruh distorsi lensa, dilakukan kalibrasi kamera sehingga koordinat hasil pemetaan lebih konsisten. Pengujian sistem meliputi evaluasi kecepatan motor, urutan kerja aktuator, dan analisis error posisi pengambilan. Hasil pengujian menunjukkan sistem mampu menjalankan siklus pengambilan secara berulang dengan rata-rata galat posisi relatif sebesar 32,84%, yang berada dalam batas toleransi operasional. Integrasi antara deteksi objek, pemetaan koordinat, dan kontrol aktuator menunjukkan bahwa sistem dapat digunakan sebagai dasar pengembangan sistem pengambilan objek berbasis vision pada lingkungan manufaktur. |