| Perkembangan teknologi robotika mendorong kebutuhan akan sistem navigasi dan pemetaan yang akurat, khususnya untuk robot beroda pada aplikasi layanan publik seperti rumah sakit. Penelitian ini mengusulkan mekanisme transformasi LiDAR 2D dengan sumbu putar untuk elevasi menggunakan motor servo untuk menghasilkan data point cloud 3D yang lebih kaya struktur vertikalnya. Sistem yang dikembangkan terdiri atas perangkat keras (LiDAR 2D, servo, mikrokontroler) dan algoritma pemrosesan point cloud berbasis RANSAC untuk fitting plane dan segmentasi objek berkaki seperti ranjang. Eksperimen dilakukan dengan variasi sweep time dan waktu rekam, kemudian dianalisis akurasinya. Hasil menunjukkan bahwa pemutaran LiDAR 2D dengan durasi optimal mampu merekonstruksi objek vertikal dengan akurasi rata-rata di bawah 5 cm. Temuan ini menegaskan potensi solusi ekonomis alternatif LiDAR 3D pada robot pelayanan masyarakat. |