| Mesin pick and place (PNP) merupakan mesin yang digunakan pada proses perakitan modul elektronik. Mesin ini berperan dalam pemasangan komponen surface mount device (SMD) pada printed circuit board (PCB) secara otomatis. Kebanyakan dari mesin PNP yang digunakan di industri digerakkan menggunakan sistem gantry dua sumbu (2D gantry system) yang menggunakan koordinat kartesius. Perubahan pada sistem gerak yang digunakan oleh sebuah mesin PNP SMD dapat menjadi salah satu cara untuk mengembangkan teknologi ini. Salah satunya adalah dengan mengubah sistem gerak gantry dua sumbu menjadi polar 2D gantry yang berbasis koordinat polar. Namun dengan digunakannya sistem penggerak baru ini, sistem mekatronika yang biasa digunakan untuk mengendalikan mesin PNP belum tentu cocok dengan sistem baru ini. Oleh karena itu, dalam rangka mengembangkan mesin PNP untuk SMD, perlu dilakukan pengembangan sistem mekatronika untuk mesin PNP SMD berbasis polar 2D gantry. Kerja penelitian berfokus kepada pengembangan sistem mekatronika yang mampu mengendalikan mesin PNP berbasis polar 2D gantry menggunakan koordinat polar serta mendapatkan karakteristik gerak tiap sumbu serta akurasi peletakan dari purwarupa mesin tersebut. Penelitian dilakukan dengan penentuan masalah, tujuan, dan keperluan, yang kemudian dilanjutkan dengan tahap perencanaan dan perwujudan. Selanjutnya, dilakukan pengujian fine tuning untuk mengetahui karakteristik pergerakan tiap sumbu, dan pengujian peletakan SMD untuk mengetahui karakteristik akurasi mesin ketika digunakan untuk melakukan operasi pick and place. Didapatkan bahwa semua sumbu memiliki pengaturan steps/unit yang nilainya mendekati dengan perhitungan teoritis dengan standar deviasi sebesar 0° untuk sumbu berputar, dan tidak melebihi 0,01 mm untuk sumbu linear. Meskipun demikian, didapatkan bahwa akurasi peletakan SMD bagi mesin masih belum mencapai tingkat yang diperlukan untuk komponen dengan form factor 1206, yang disebabkan dari masalah di bidang konstruksi, mekanik, sistem gerak, dan keterbatasan dari software yang digunakan. |