Kolaborasi Vector Field Histogram dan A Star untuk Pergerakan Wahana Gerak Mandiri  

Oleh:

Manalu, Ferry Rippun Gideon

Jenis: Article from Journal - ilmiah nasional - tidak terakreditasi DIKTI - atma jaya
Dalam koleksi: Jurnal Elektro vol. 5 no. 2 (Oct. 2012), page 165-176.
Topik: Vector Field Histogram; A Star; Wahana Gerak Mandiri; Kolaborasi; Sistem Navigasi
Fulltext: Ferry Rippun Gideon Manalu (Author)-Bernard .pdf (351.53KB)

Ketersediaan

Perpustakaan Pusat (Semanggi) Nomor Panggil: EE46 Non-tandon: 1 (dapat dipinjam: 0) Tandon: tidak ada

Lihat Detail Induk

Isi artikel

Wahana gerak mandiri adalah suatu kendaraan yang dapat bergerak secara mandiri dan cerdas. Agar dapat bergerak ke tempat tujuan tanpa dikendalikan oleh manusia, wahana perlu dilengkapi dengan kemampuan navigasi. Kemampuan navigasi yang dibutuhkan antara lain: melakukan estimasi posisi, memetakan, merencanakan jalur, dan menghindari rintangan. Dalam makalah ini dibahas mengenai kolaborasi system perencanaan jalur dan penghindaran rintangan sebagai bagian dari system navigasi wahana gerak mandiri yang bertugas untuk merencanakan jalur baik lokal maupun global untuk mencapai tujuan. Metode yang digunakan adalah Vector Field Histogram (VFH) dan A Star (A *). Hasil yang dicapai menunjukkan bahwa dengan kolaborasi kedua metode tersebut, system dapat bergerak dengan cepat dan dapat menghindari rintangan dibandingkan jika metode-metode tersebut bekerja sendiri-sendiri.

Opini Anda

Klik untuk menuliskan opini Anda tentang koleksi ini!

Kembali