Implementasi Metode Estimasi Posisi Odometri Dan Navigasi Penanda Pada Kursi Roda Mandiri  

Oleh:

Gideon, Ferry Rippun ; Lukas ; HANS

Jenis: Article from Proceeding
Dalam koleksi: Prosiding Seminar Nasional Riset & Teknologi Terapan (Ritektra) "Teknologi Terapan dalam Upaya Meningkatkan Produktivitas dan Daya Saing Industri Nasional", Jakarta 16 - 17 Juni 2010 : Fakultas Teknik Elektro (2010), page 23-30.
Topik: Odometri; Navigasi Penanda; Kursi Roda Mandiri;
Fulltext: TE-A-03 _Ferry R - Unika Atma Jaya Jakarta_.pdf (203.81KB)

Isi artikel

Estimasi posisi merupakan sub-bagian yang penting dalam wahana gerak mandiri. Ada dua metode pengukuran posisi yaitu pengukuran posisi relatif dan pengukuran posisi absolut. Salah satu metode pengukuran posisi relatif adalah odometri. Kelemahan dari odometri adalah akumulasi kesalahan yang terjadi pada saat pengukuran. Kelemahan ini dapat diatasi dengan menggabungkan metode ini dengan metode pengukuran posisi absolut. Dalam makalah ini akan dibahas mengenai penggabungan metode odometri dengan metode pengukuran posisi absolut menggunakan navigasi penanda. Kedua metode ini diimplementasikan pada kursi roda mandiri. Pengujian dilakukan dengan cara menjalankan robot secara mandiri untuk bergerak dalam jalur yang ditentukan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa dengan menggunakan metode odometri saja sistem dapat bergerak dengan kesalahan yang besar (karena akumulasi), sedangkan dengan menggabungkan metode odometri dan navigasi penanda, kesalahan pengukuran posisi mencapai 3-5%.

Opini Anda

Klik untuk menuliskan opini Anda tentang koleksi ini!

Kembali