| Penelitian ini bertujuan untuk mendalami studi tentang desain dan implementasi algoritma kinematika terbalik untuk robot SCARA 2-DOF. Sistem ini menggunakan sebuah kamera yang terletak di atas robot SCARA untuk mengambil koordinat bola. Kamera tersebut terhubung ke Raspberry Pi yang menghitung sudut-sudut sendi yang dibutuhkan berdasarkan koordinat bola. Raspberry Pi kemudian mengirimkan sudut yang dihitung ke Arduino Nano melalui komunikasi serial. Arduino Nano menerima nilai sudut dan menggerakkan robot SCARA sesuai dengan input yang diterima. Sistem ini menunjukkan integrasi yang sukses antara visi komputer, Raspberry Pi, dan Arduino Nano untuk mengendalikan robot SCARA berdasarkan masukan secara real-time dari kamera. |