Detail Pemodelan Sistem Dinamik dan Implementasi Simulink Pengendalian Kestabilan Unmanned Aerial Vehicle Multirotor Hexacopter Cargo Bibliografi Author: Tobing, Sheila (Advisor); Soputra, Steven Wiliam ; Rawikara, Seno Sahisnu (Advisor) Topik: drone; hexacopter; dynamic modeling; flight dynamics; control systems; stability; controllability; MATLAB®; Simulink Bahasa: (ID )     Penerbit: Program Studi Teknik Mesin Fakultas Teknik Unika Atma Jaya     Tempat Terbit: Jakarta    Tahun Terbit: 2020     Jenis: Theses - Undergraduate Thesis Fulltext: Steven Wiliam Soputra_Undergraduate Thesis_2020.pdf (7.18MB; 11 download) Abstract Perkembangan dari teknologi Umnanned Aerial Vehicle (UAV) multirotor, atau yang umum disebut drone, telah menunjukkan popularitasnya secara signifikan dan diaplikasikan dalam berbagai banyak keperluan di masa kini. Namun, di samping kecanggihan dari drone yang telah ditunjukkan, masih terdapat banyak topik terkait yang menjadi pertanyaan menarik dalam penelitian akademik, atau bahkan secara teknis di lapangan, terutama ketika suatu drone direncanakan untuk melakukan suatu misi tertentu. Dalam penelitian ini, dilakukan pemodelan dinamik mengenai UAV Hexacopter yang sedang dikembangkan oleh PT Aero Terra Scan untuk keperluan mengantar barang. Pemodelan dinamik ini bertujuan untuk pengembangan lebih lanjut dari UAV Hexacopter Cargo milik PT Aero Terra Scan tersebut, dengan memodelkannya dalam keadaan sedang tidak membawa payload maupun sedang membawa payload. Penjabaran model dinamik dari UAV ini ditelaah melalui suatu bidang ilmu yang disebut dinamika terbang, suatu disiplin ilmu yang dipelajari oleh orang Teknik Aeronautika untuk melukiskan pergerakan kendaraan terbang. Pemodelan Hexacopter dengan basis ilmu dinamika terbang ini diimplementasikan dengan Simulink, perangkat lunak yang berfungsi untuk mencari solusi numerik dari suatu model matematis. Penyusunan model dinamik ini kemudian digunakan untuk mencari parameter-parameter teknis terkait dengan kestabilan dan keterkendalian dari penerbangan Hexacopter tersebut agar Hexacopter Cargo dapat dipastikan beroperasi dengan stabil ketika mengudara dan menjalankan misinya membawa cargo sesuai kapasitas yang direncanakan. Karakteristik kestabilan drone tersebut diperoleh melalui analisis-analisis yang digunakan dalam bidang ilmu sistem kontrol, berupa fungsi alih maupun metoda letak kedudukan akar. Melalui penelitian ini, telah berhasil diperoleh model dasar dari sistem dinamik berbasis bidang ilmu dinamika terbang dengan menggunakan Simulink. Dari penyusunan model dinamik tersebut, didapati pula bahwa drone secara inheren memiliki sifat yang tak stabil meskipun dianalisis mulai dari kondisi awal hover sekalipun, sehingga suatu drone dalam sistemnya secara utuh tak pernah lepas dari adanya pengendalian feedback agar dapat bermanuver sebagaimana mestinya. Pengendalian feedback yang disusun pada Simulink disesuaikan dengan software penerbangan bernama Mission Planner. Dengan acuan konfigurasi maupun batas penalaan yang diketahui pada software tersebut, pada model Simulink diperoleh harga-harga penalaan yang diperlukan untuk memastikan semua letak kedudukan akar pole berada di sebelah kiri sebagai syarat dari suatu sistem dapat stabil dalam bidang ilmu kontrol. Telah diperoleh pula beberapa parameter teknis berupa estimasi geometri, massa, momen inersia, maupun harga estimasi dari throttle motor yang dibutuhkan agar dapat mencapai kondisi hover dari Hexacopter tersebut dalam case tanpa payload maupun sedang membawa payload 5 kg. Opini Anda Klik untuk menuliskan opini Anda tentang koleksi ini! Lihat Sejarah Pengadaan  Konversi Metadata   Kembali

Copyright © 2006, 2007 Unika Atma Jaya, all rights reserved