| Mobile robot merupakan jenis robot yang memiliki kemampuan navigasi. Kemampuan navigasi dari mobile robot itu sendiri dicapai melalui integrasi dari berbagai sensor, serta algoritma yang digabungkan menjadi modul-modul yang memungkinkan robot untuk dapat bergerak secara autonomous. Salah satu modul yang berperan penting untuk mencapai kemampuan navigasi tersebut salah satunya adalah modul penghindar halangan (obstacle avoidance). Pada kerja tugas akhir ini, telah dibuat sebuah modul sistem penghindar halangan dengan menggunakan sensor berupa sensor Light Detection and Ranging (LiDAR) dan algoritma Vector Field Histogram (VFH+). Dengan beberapa penyesuaian terhadap algoritma asli VFH+, didapatkan hasil berupa sebuah modul penghindar halangan yang dapat bekerja dengan dengan sensor LiDAR dengan implementasi menggunakan bahasa pemrograman Python. |