| Sensor MPU 6050 merupakan salah satu sensor yang tergolong dalam Inertial Measurement Unit (IMU), sensor ini merupakan gabungan dari 3-axis gyroscope dan 3-axis accelerometer. Pada penggunaannya, sensor ini dapat memberikan keluaran sudut kemiringan pada sumbu X dan Y yang dapat digunakan untuk navigasi dari objek yang diukur. Namun keluaran dari sensor ini memiliki banyak noise yang sangat mengganggu pembacaan dari sensor, oleh karena itu digunakanlah Filter Kalman untuk mengolah data dari sensor yang memiliki banyak noise agar dapat mengestimasikan data sebenarnya dari sensor tersebut. Perancangan Filter Kalman dilakukan dengan menggabungkan data pembacaan dari accelerometer dan gyroscope yang kemudian diolah untuk menghasilkan sudut kemiringan yang sebenarnya pada sumbu X dan Y. Berdasarkan hasil pengujian yang sudah dilakukan, Filter Kalman berhasil menggabungkan data accelerometer dan gyroscope dengan sudut keluaran yang dapat meleset 1-2o. |