Robot adalah suatu manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang, dirancang untuk memindahkan barang, benda kerja, atau alat-alat khusus melalui gerakan yang sudah terprogram guna melaksanakan tugas yang beraneka
ragam. Sekarang ini, robot sudah mulai digunakan untuk meningkatkan produktivitas industri. Pada tulisan ini, Penulis akan menjelaskan mengenai
berbagai macam robot, pembahasan tentang analisis kinematik dan dinamik. Analisis kinematik bertujuan untuk mendapatkan posisi dan orientasi end effector dengan menggunakan metode konvensi Denavit-Hartenberg. Hasil kinematik
akan dipaparkan dalam bentuk matriks. Analisis dinamik bertujuan untuk mendapatkan persamaan gerak manipulator dengan metode Euler-Lagrange.
Perhitungan dinamik dimulai dari perhitungan kecepatan Jacobian sebagai input dari Euler-Lagrange. Persamaan gerak manipulator akan berguna untuk perencanaan pergerakan manipulator. |