Kursi roda merupakan salah satu alat bantu gerak untuk manusia yang memiliki keterbatasan mobilitas. Seiring dengan perkembangan teknologi robot mandiri maka dimungkinkan untuk membangun kursi roda yang memiliki kemampuan wahana gerak mandiri. Kursi roda ini memiliki 6 bagian penting yaitu sensor, pemetaan, perencana jalur, penghindar rintangan, estimasi posisi, dan
pengendali motor. Penelitian ini membahas secara khusus pada bagian pengendali motor. Hal yang akan dikendalikan adalah kecepatan dan arah gerak sistem kursi roda agar pengguna dapat memperoleh kenyamanan saat sistem berjalan.
Pembahasan difokuskan pada penggunaan sistem kendali logika fuzzy untuk mengendalikan kecepatan putaran roda dan metode dual differential drive sebagai metode gerakan kursi roda. Dari hasil pengujian, sistem kendali logika fuzzy dapat mengendalikan kecepatan putaran roda pada kecepatan 25 rpm. Respon sistem mempunyai rise time sebesar 2-4 detik dengan over shoot sebesar 5 - 10 rpm. Steady state error respon sistem sebesar 4-8% Metode gerakan dual differential drive yang digunakan dapat meminimalisasi penyimpangan yang terjadi pada saat kursi roda berjalan di lintasan lurus. Persentase penyimpangan tersebut sebesar 0,96%. Pada pengujian integrasi keseluruhan sistem, kursi roda mandiri E-CHAIR dapat bekerja sesuai dengan yang diinginkan. |