Kursi roda merupakan suatu alat bantu yang digunakan oleh manusia yang memiliki keterbatasan dalam mobilitasnya. Namun kursi roda konvensional ini memiliki kelemahan. Salah satu kelemahan dari kursi roda konvesional adalah kursi roda memerlukan tenaga manusia untuk bergerak. Untuk menyelesaikan masalah ini
dibuatlah suatu kursi roda mandiri yang dapat mengantarkan penggunanya sesuai dengan masukan dari pengguna. Salah satu fungsi yang terpenting dalam kursi roda mandiri adalah sistem estimasi posisi. Sistem estimasi posisi berfungsi untuk memperhitungkan posisi kursi roda mandiri terhadap lingkungan dengan menggunakan metode odometry dan landmark navigation. Dari hasil percobaan metode odometry dapat digunakan untuk memperhitungkan posisi kursi roda, tetapi
metode odometry memiliki akumulasi kesalahan yang berbanding lurus dengan jarak tempuh kursi roda. Untuk memperbaiki masalah ini maka dilakukan pembaharuan data dengan menggunakan metode landmark navigation. Pembaharuan data ini
terbukti dapat memperbaiki data posisi hasil perhitungan dari odometry yang memiliki akumulasi kesalahan. |