Wahana gerak mandiri memerlukan suatu sistem pendeteksian lingkungan sekitarnya agar dapat bergerak secara mandiri tanpa menabrak halangan yang ada di depannya. Dalam tugas akhir mi dibahas suatu sistem pendeteksi lingkungan sekitar
pada wahana gerak mandiri berbasis komputer dengan menggunakan metode stereo Vision sebagai pendeteksi ada tidaknya benda di sekitar wahana gerak mandiri. Penelitian yang dilakukan pada tugas akhir ini adalah merancang dan
mengimplementasikan sistem stereo vision untuk memperoleh informasi jarak antara obyek dengan wahana gerak mandiri. Masukan sistem mi berupa pasangan citra stereo vision digital yang berasal dan dua buah kamera dengan posisi sumbu optik
honisontal paralel yang dipisahkan (baseline,) sejauh 10 cm. Proses pengolahan citra
terdini dan grayscaling, perbaikan citra dengan filter Median, segmentasi citra dengan aigoritma Sobel, pencocokan titik-titik tepian obyek yang berkorespondensi antara kedua citra (stereo matching) dengan algoritma integral proyeksi untuk
mendapatkan disparitas tepian, dan penghitungan jarak antara obyek dengan wahana gerak mandiri. Semua proses pengolahan citra tersebut dijalankan pada komputer dengan bahasa pemrograman Borland Delphi 7. Dan hasil pengujian didapat bahwa sistem ini dapat memperoleh informasi jarak dengan baik dengan simpangan pengukuran rata-rata 0,02-1,294 cm pada jarak 55-152 cm dan secara otomatis mengirim informasi jarak tersebut ke wahana gerak mandiri untuk menghindani
halangan dengan baik. |