Seseorang yang memiliki disfungsi pada salah satu panca inderanya disebut
memiliki keterbatasan kognitif. Salah satu contohnya adalah keterbatasan
penglihatan atau disebut tunanetra. Dengan berkembangnya teknologi, maka
dimungkinkan pembuatan suatu sistem kognitif sebagai perangkat bantu tunanetra
berbasiskan teknologi wahana gerak mandiri. Sistem ini memiliki 7 bagian penting
yaitu sensor, pemetaan, perencanaan jalur, penghindar tabrakan, pengendalian
motor, estimasi posisi dan antarmuka. Pada tugas akhir ini akan dibahas salah satu
dari 7 bagian tersebut yaitu sistem pengendalian motor. Pengendalian motor
bertugas untuk mengatur kecepatan motor dan mengatur pergerakan wahana.
Pembahasan difokuskan pada penggunaan metode PWM untuk mengatur kecepatan
motor, H-bridge untuk mengatur arah putar motor dan metode gerakan wahana
menggunakan metode differential drive. Dari hasil pengujian, pengendalian motor
dapat mengatur kecepatan motor pada duty cycle tertentu dan dapat mengatur arah
putar motor sehingga metode gerakan differential drive dapat diterapkan pada
wahana. Pada pengujian integrasi keseluruhan sistem, wahana dapat bekerja sesuai
yang diinginkan. Namun, masih perlu dilakukan pengembangan lebih lanjut pada
proses sinkronisasi untuk meminimalisasi kesalahan yang terjadi. |