| Seseorang dengan keterbatasan kognitif pada penglihatannya, membutuhkan perangkat bantu yang dapat memberikan informasi mengenai hal-hal yang berada di sekitarnya. Perkembangan teknologi yang semakin pesat memungkinkan dibuatnya suatu perangkat bantu yang dapat bergerak secara mandiri. Agar dapat bergerak secara mandiri, perangkat bantu tersebut harus memiliki beberapa subsistem, di antaranya adalah antarmuka, perencanaan jalur, penghindar tabrakan, pemetaan, estimasi posisi, sensor ultrasonik, pengendali motor. Pada tugas akhir ini akan dibahas mengenai pemetaan yang menggunakan metode Histogramic In Motion Mapping (HIMM). Sistem pemetaan dengan metode HIMM mampu memetakan seluruh lingkungan di sekitar wahana selama proses pergerakan wahana berlangsung. |