yang mengalami gangguan pada penglihatan (tunanetra) membutuhkan perangkat bantu, untuk dapat melakukan aktivitas (bergerak). Umumnya digunakan tongkat sebagai penuntun aktivitas, pengguna tongkat tidak dapat memberikan informasi mengenai lokasi di sekitarnya. Untuk membantu keterbatasan dan fungsi tongkat tersebut, diperlukan suatu perangkat bantu yang dapat bergerak secara mandiri. Agar dapat bergerak secara mandiri, perangkat bantu tersebut harus memiliki beberapa subsistem, di antaranya adalah antarmuka, perencanaan jalur, penghindar tabrakan, pemetaan, estimasi posisi, sensor ultrasonik, pengendali motor. Pada tugas akhir ini hanya dibahas sistem perencanaan jalur, metode yang digunakan pada sistem perencanaan jalur menggunakan metode A*. Metode A* dapat diimplementasikan pada sistem perencanaan jalur, dan pengujian dilakukan dengan simulasi pada komputer, hasil yang didapat berupa titik-titik yang menghubungkan dari titik awal ke titik tujuan. Titik yang didapat akan membentuk rencana jalur yang terdekat dan teraman dari halangan yang bersifat statis. Penggabungan ketujuh subsistem ini akan menghasilkan perangkat bantu alternatif yang dapat bergerak secara mandiri untuk menuntun pengguna ke tempat tujuannya, serta dapat memberikan informasi mengenai lingkungan di sekitarnya.
ii |