| Kinematika gerakan suatu manipulator robot dapat dinyatakan sebagai matriks transformasi homogen hasil gerakan rotasi dan translasi masing-masing penghubung manipulator secara sebarang. Cara yang lebih sistematik dengan menentukan koordinat tiap kerangka penghubung manipulator akan menghasilkan suatu matriks tertentu berdasarkan parameter-parameter tertentu pula, sebagai persamaan kinematika manipulator. Tulisan ini akan membahas cara tersebut, yaitu berdasarkan konvensi Denavit-Hartenberg (D-H), prosedur serta beberapa contoh penerapannya terutama pada bentuk-bentuk manipulator dasar. |