Penerapan Algoritma Tripod Gait pada Robot Hexapod Menggunakan Arduino Mega128  

Oleh:

Chairunnas, Andi

Jenis: Article from Journal - ilmiah nasional - terakreditasi DIKTI
Dalam koleksi: Jurnal Penelitian Pos dan Informatika vol. 7 no. 1 (Sep. 2017), page 37-48.
Topik: Algoritma; Robot hexapod; Tripod Gait; Forward Kinematic
Fulltext: 105-478-2-PB_Ros.pdf (1.81MB)

Isi artikel

Pergerakan robot beroda yang menggunakan motor servo pada setiap kakinya dimana servo tersebut dikontrol untuk menggerakan kaki dari robot. Untuk dapat menggerakkan setiap sendi pada kaki robot biasanya menggunakan model matematika geometri yang dimplementasikan pada sistem kinematik robot. Pada penelitian ini akan dibahas bagaimana membangun sistem kendali pada robot hexapod dengan menerapkan pola langkah tripod gait pada robot hexapod sehingga akurasi pergerakan yang diterapkan pada robot hexapod akan menghasilkan pola gerakan yang maksimal. Pada pengujian gerakan maju pada area terbuka dan maju pada area tertutup dengan kecepatan rata-rata 5 cm/s, pengujian gerakan mundur pada area terbuka dan mundur pada area tertutup dengan kecepatan rata-rata 4.32 cm/s, pengujian gerakan berputar kanan pada terbuka dan berputar kanan pada tertutup dengan kecepatan rata-rata 13.44 derajat/detik, Pengujian gerakan berputar kiri pada terbuka dan berputar kiri pada tertutup dengan kecepatan ratarata 12.85 derajat/detik, daya yang dibutuhkan keseluruhan pengujian pada area terbuka dan area tertutup adalah 0.3 Volt dengan durasi keseluruhan pakai 240.8 detik.

Opini Anda

Klik untuk menuliskan opini Anda tentang koleksi ini!

Kembali