| Beberapa metoda untuk menentukan parameter pengendali PID (Proporsional-Integral-Derivatif) telah dikembangkan sejak 50 tahun yang lalu. Sejumlah metoda memberikan mformasi mengenai step response dari keadaan lup terbuka sementara metoda lainnya menggunakan pengetahuan yang diperoleh dari kurva Nyquist misalnya metoda Zieger-Nichols (ZN). Metoda-metoda ini kemudian menggunakan prinsip penalaan yang sederhana untuk menentukan parameter pengendali PID. Namun demikian metoda-metoda penalaan ini hanya memanfaatkan sebagian kecil dari informasi yang diperoleh mengenai kelakuan dinamika dari sistem dan seringkali tidak memberikan penalaan yang baik. Sebagai contoh aturan penalaan ZN selalu mendapatkan tanggapan set point yang agak berosilasi meskipun telah menggunakan metoda heuristic untuk menentukan parameter pengendali PID. Dewasa ini telah dikembangkan beberapa cara untuk memperbaiki penalaan PID, salah satu diantaranya ialah metoda dengan menggunakan skema Pengenalan Pola (Pattern Recognition) yang secara otomatis mencari parameter PID dengan memanfaatkan system pakar (expert system). |