| Perkembangan teknologi komputer, telah memicu untuk dikembangkannya metoda kendali ke arah kendali adaptif baik secara teoritis maupun dalam aplikasi praktisnya di bidang industri. Dari bermacam metoda kendali adaptif yang dikembangkan salah satu diantaranya metoda pengendali PID (Proporsional, Integral dan Derivatif) swatala telah digunakan untuk sistem kendali proses terdistribusi. Pengendali PID swatala dapat mengidentifikasi dinamika proses dengan menggunakan sejumlah kecil data keluaran yang dihasilkan dari setiap perubahan harga masukan (set point) pada keadaan lup tertutup. Selanjutnya penalaan dilakukan berdasarkan model proses yang diperoleh dari identifikasi sehingga mempermudah pengaturaan harga awal dari parameter pengendali PID dan mengadaptasikan harga pengendali PED setiap terjadi perubahan dinamika proses. Tulisan ini menguraikan prinsip dasar dari pengendali swatala dan menjelaskan fungsi-fungsi yang diimplementasikan kedalam system pengendali ini. |