Anda belum login :: 23 Nov 2024 04:10 WIB
Detail
BukuDESAIN ANALITIS DAN REALISASI SISTEM KENDALI PENDULUM TERBALIK DENGAN MENGGUNAKAN LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR)
Bibliografi
Author: Putra, Rd. Sadiana ; Bachri, Karel Octavianus (Advisor); Siregar, Marsul (Advisor)
Topik: LQR; multivariable
Bahasa: (ID )    
Penerbit: Program Studi Magister Teknik Elektro Sekolah Pascasarjana Universitas Katolik Indonesia Atma Jaya     Tempat Terbit: Jakarta    Tahun Terbit: 2023    
Jenis: Theses - Master Thesis
Fulltext:
Abstract
Sistem pendulum terbalik merupakan sarana yang baik untuk menerapkan berbagai strategi pengendalian. Sistem ini merupakan sistem non-linier, unstable dan multivariable sehingga diperlukan sistem kendali yang handal.
Sistem kendali LQR merupakan salah satu sistem yang dapat digunakan untuk menstabilkan pendulum terbalik. Sistem kendali ini handal karena strategi pengendaliannya dilakukan secara optimal sehingga penggunaan energi dapat diefisienkan. Sistem ini menggunakan dua buah matriks utama yakni matriks bobot Q dan matriks Riccati R sehingga dengan menentukan koefisien yang tepat maka sistem kendali akan optimal. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengetahui kinerja sistem kendali LQR dengan melakukan pengaturan koefisien matriks Q dan matriks R. Melalui percobaan dengan cara menggunakan parameter yang sudah dirancang sebelumnya, diperoleh hasil yang menunjukkan bahwa dengan memperbesar nilai koefisien matriks diagonal Q maka akan tanggapan sistem akan menjadi cepat begitu pula dengan memperkecil nilai koefisien matriks Riccati R maka akan diperoleh tanggapan yang lebih cepat dengan penggunaan energi yang lebih besar. Dengan demikian metode kendali LQR dapat digunakan dengan baik untuk menstabilkan sistem pendulum terbalik. Realisasi sistem kendali pendulum terbalik ini akan digunakan lebih lanjut sebagai alat praktikum mata kuliah sistem kendali dan sistem kendali digital.
Opini AndaKlik untuk menuliskan opini Anda tentang koleksi ini!

 Lihat Sejarah Pengadaan  Konversi Metadata   Kembali
design
 
Process time: 0.171875 second(s)