Detail RANCANG BANGUN ROBOT LENGAN 4 DEGREE OF FREEDOM UNTUK PEMINDAHAN OBJEK SESUAI DENGAN KETINGGIAN OBJEK Bibliografi Author: Widjaja, Williem Surya ; Mulyadi, Melisa (Advisor) Topik: degree of freedom; robot lengan; forward kinematic; sensor ultrasonik; motor stepper Bahasa: (ID )    Edisi: Bahasa Indonesia     Penerbit: Program Studi Sarjana Teknik Elektro Fakultas Teknik Unika Atma Jaya     Tempat Terbit: Jakarta    Tahun Terbit: 2022     Jenis: Theses - Undergraduate Thesis Fulltext: Williem Surya Widjaja_Undergraduated Theses_2022.pdf (2.82MB; 8 download) 201804520063_Williem Surya Widjaja_Lembar Administrasi.pdf (1.09MB; 0 download) Abstract Penggunaan sistem otomasi di industri memerlukan ketelitian dalam memeriksa hasil produksi dan keakuratan dalam memindahkan hasil produksi agar menghasilkan produk yang bermutu sehingga dapat bersaing di pasar. Salah satu dari sistem otomasi adalah robot lengan. Diperlukan penelitian untuk memahami bagaimana merancang dan mengatur gerak robot lengan agar dapat bekerja sesuai keinginan pengguna. Oleh karena itu dilakukanlah penelitian yang merancang bangun robot lengan dalam skala kecil. Robot lengan yang dibuat memiliki 4 derajat kebebasan atau Degree of Freedom (DOF). Dengan penggerak setiap sendi adalah motor stepper dan motor servo. Pengendali yang digunakan adalah Arduino Atmega 2560. Pada penelitian ini robot lengan dirancang untuk memindahkan objek ke tempat yang sudah ditentukan berdasarkan klasifikasi ketinggian objek menggunakan sensor ultrasonik dan sensor inframerah. Metode yang digunakan pada perancangan robot lengan adalah forward kinematic. Sensor inframerah digunakan untuk mendeteksi keberadaan objek yang berada pada konveyor kecil sedangkan sensor ultrasonik digunakan untuk melakukan pengukuran ketinggian objek. Masukan yang diperoleh dari kedua sensor tersebut diolah oleh mikrokontroler untuk menggerakan robot lengan dan menghentikan konveyor. Hasil pengujian menunjukkan bahwa gerak robot lengan mengalami sedikit kesalahan sekitar 0,2 cm untuk koordinat x, 0,3 cm untuk koordinat y dan 0,4 cm untuk koordinat z dari posisi yang sudah ditentukan namun secara keseluruhan sistem sudah berjalan dengan baik. Opini Anda Klik untuk menuliskan opini Anda tentang koleksi ini! Lihat Sejarah Pengadaan  Konversi Metadata   Kembali

Copyright © 2006, 2007 Unika Atma Jaya, all rights reserved