Pengembangan Algoritma Minimasi Perpindahan Robot Pada Gantry Dua Sumbu  

Oleh:

Saktyaji, Tendy ; Wangsaputra, Rachmawati

Jenis: Article from Proceeding
Dalam koleksi: APCOMS 2009: The 2nd Asia-Pacific Conference on Manufacturing System: Reconfigurable Manufacturing System for Facing Turbulent Manufacturing Environment, November 4th-5th, 2009, Yogyakarta, Indonesia, page XIII.31-39.
Topik: Inverse Kinematics; Minimasi Perpindahan Robot; Robot Penanganan Material Otonom
Fulltext: SNSPGXIII-5.pdf (322.21KB)

Isi artikel

Pada sistem produksi dimana terdapat variasi dimensi, posisi dan orientasi benda kerja yang akan dipindahkan, dibutuhkan robot industri, yang tanpa peran pemrogram, berkemampuan menentukan konfigurasi dan posisi robot untuk menjangkau dan mengambil/melepaskan benda kerja, terutama benda kerja di luar reachable workspace robot. Robot industri dengan kemampuan ini disebut ‘autonoumous material handling robot’. Tujuan penelitian adalah pengembangan algoritma perpindahan minimum robot, terutama untuk menjangkau benda kerja yang berada di luar reachable workspace robot. Dalam pengembangan algoritma dilakukan penurunan algoritma penentu konfigurasi lengan robot untuk mencapai posisi dan orientasi yang dituju. Pengembangan algoritma dibatasi pada aktivitas menjangkau benda kerja dan untuk jenis lengan robot 6R nonplanar tanpa link offset. Berdasarkan input, yang terdiri dari (i) posisi titik pusat gripper pencengkeram benda kerja, (ii) orientasi link terakhir lengan robot saat pengambilan benda kerja, (iii) posisi robot saat ini, akan ditentukan apakah posisi yang dituju dapat dijangkau robot atau tidak. Apabila perpindahan posisi robot diperlukan, algoritma akan menentukan arah dan besar perpindahan minimum robot hingga ditemukan solusi konfigurasi lengan robot yang fisibel. Penelitian ini berkontribusi pada tahapan pengembangan autonomous material handling robot dimana metoda yang dikembangkan, yaitu metoda untuk menjangkau benda kerja terutama yang berada di luar reachable workspace robot, akan meningkatkan kemampuan robot.

Opini Anda

Klik untuk menuliskan opini Anda tentang koleksi ini!

Kembali