Simulasi pergerakan sebuah robot diperlukan untuk memvalidasi apakah robot yang
sudah dirancang sesuai dengan kebutuhan, dalam hal lingkup kerja (workspace)
maupun hal lain seperti: kemungkinan terjadinya tabrakan dengan objek di ruang
kerja yang tidak diinginkan. Di UNIKA Atma Jaya telah dirancang dan dibangun
robot lengan enam derajat kebebasan dengan konfigurasi twist-rotary-rotary-twistrotary-
prismatic. Konfigurasi ini merupakan konfigurasi baru, sehingga sampai
saat ini belum ada simulasi (software/ alat) untuk mengetahui pergerakan dari robot
lengan tersebut. Dalam Tugas Akhir ini telah dirancang dan dibangun sebuah
program simulasi untuk mensimulasikan gerak robot lengan konfigurasi twistrotary-
rotary-twist-rotary-prismatic. Simulasi yang dibuat memanfaatkan ROS
(Robot Operating System) sebagai sistem pengoperasian robot dan Gazebo sebagai
lingkungan maya (virtual environment) untuk menunjukkan gerak robot yang
terjadi. Program simulasi yang dikembangkan telah berhasil menunjukkan ruang
lingkup robot, serta beberapa kemungkinan pergerakan melalui pengujian yang
telah dilakukan. |