ABSTRAK
Mobile robot merupakan salah satu jenis robot yang dapat bergerak dengan leluasa dan tidak terpaku pada satu tempat pergerakan. Mobile robot pada zaman moderen ini sudah banyak mengalami pengembangan dalam berbagai aspek mulai dari fungsi hingga bentuk yang digunakan. Oleh karena pergerakan robot yang memiliki lingkup yang luas dan dapat bergerak dengan bebas sesuai dengan kegunaannya, seringkali mobile robot digunakan sebagai robot pengantar barang. Akan tetapi seringkali robot terhambat karena medan yang tidak rata seperti medan miring dan anak tangga. Oleh karena itu mekanisme gerak pada mobile robot menjadi bagian yang penting dan perlu diperhatikan. Mekanisme gerak diperlukan agar robot dapat berjalan melalui medan yang tidak rata atau datar dan memungkinkan agar posisi bodi robot tetap datar pada saat melalui medan anak tangga. Tugas akhir ini mengenai Rancang bangun purwarupa mekanisme gerak pendaki anak tangga untuk mobile robot pengantar barang agar dapat bergerak melalui anak tangga. Berdasarkan perancangan dan pembahasan yang ada, telah berhasil dibuat rancang bangun mekanisme gerak pendaki anak tangga untuk mobile robot pengantar barang, dengan hasil pengujian sebagai berikut: kecepatan robot pada saat berjalan lurus adalah 8,33 cm/detik, kecepatan sudut robot pada saat berbelok ke kiri adalah 0,019 rad/detik, kecepatan sudut robot pada saat berbelok ke kanan adalah 0,021 rad/detik, kecepatan robot pada saat mendaki anak tangga adalah 4,54 cm/detik, dan kecepatan robot pada saat menuruni anak tangga adalah 8,33 cm/detik. |