| Eksplorasi dalam air dianggap penting untuk kelestarian ekosistem danau. Eksplorasi dalam air yang dilakukan oleh manusia terbatas oleh beberapa aspek yaitu, perubahan tekanan, pencahayaan, dan kebutuhan oksigen yang mempengaruhi lama penyelaman. Terdapat solusi dengan menggunakan Remotely Operated Vehicle (ROV) untuk menggantikan penyelam, namun dengan harga terbilang mahal dengan desain yang kurang sederhana. Maka dari itu tujuan dari tugas akhir ini adalah menghasilkan purwarupa mini ROV yang dapat bergerak maju, mundur, putar kiri, putar kanan, naik, dan turun, juga memiliki desain yang sederhana dan menggunakan material yang murah dan mudah diperoleh. Purwarupa juga dapat dimanfaatkan oleh mahasiswa Unika Atma Jaya Kampus III BSD dalam melakukan penelitian dan mengembangkan mini ROV tersebut. Purwarupa mini ROV akan dibuat dengan metode rancang bangun dengan memperhatikan setiap aspek perancangan. Perwujudan alat juga memerlukan kemampuan membuat program untuk memproses perintah menjadi keluaran yang diinginkan. Purwarupa mini ROV juga dirancang untuk beroperasi dengan kedalaman maksimum 1,2 meter. Purwarupa mini ROV yang sudah dibuat dapat bergerak dengan menggunakan sistem kendali yang terhubung langsung dengan menggunakan kabel. Purwarupa mini ROV dapat bergerak maju dengan kecepatan maksimum 0,20269569 m/s , mundur kecepatan maksimum 0,13526293 m/s, putar kiri dengan kecepatan maksimum 1,2123057 rad/s, putar kanan dengan kecepatan maksimum 1,40778257 rad/s , naik dengan kecepatan maksimum 0,21029 m/s, dan turun dengan kecepatan maksimum 0,8065782 m/s. Purwarupa ROV juga dapat mempertahankan posisi di kedalaman dengan perpindahan maksimal pada sumbu z sebesar 0,01507951 meter. |