| Eksplorasi laut memiliki dampak yang membahayakan bagi penyelam, oleh karena itu agar dapat melakukan eksplorasi laut dengan aman dapat menggunakan robot. Robot dibuat dapat bertahan dengan tekanan tertentu dan memiliki kemampuan untuk mengambil data seperti gambar, dan jarak. Robot dikendalikan oleh manusia melalui joystick yang terhubung dengan laptop dan berada di atas permukaan laut. Komunikasi menggunakan kabel Ethernet untuk menghubungkan laptop dengan robot yang berada di dalam air. Program yang digunakan pada robot dan laptop adalah Robot Operating System (ROS). ROS yang digunakan adalah versi kinetik. Microcontroller yang digunakan ada 2 yaitu Raspberry Pi dan Arduino, Raspberry Pi berfungsi untuk melakukan komputasi ROS, dan Arduino berfungsi sebagai input dan output dari ROS. Pada input Arduino terdapat sensor orientasi atau inertial measurement units IMU BNO055, sensor ultrasonik DYP-ME007Y, dan kamera. Pengambilan gambar dilakukan melalui kamera, dan ditampilkan pada layar laptop. Sensor IMU BNO055 berfungsi untuk mengambil kondisi orientasi robot di dalam air sedangkan sensor ultrasonik DYP-ME007Y berfungsi untuk mengambil data jarak robot dengan dasar air. Hasil pengujian menunjukkan seluruh sensor berfungsi dengan baik, hasil pengukuran jarak akurat, gambar yang ditampilkan memiliki delay < 1 detik, dan robot mampu bergerak maju, ke kiri, dan ke kanan, namun tidak mampu untuk ke atas dan ke bawah karena torsi motor yang terlalu kecil. |