| Dalam mengoperasikan sebuah robot beroda diperlukan sebuah sistem kendali yang handal. Robot Transporter merupakan salah satu contoh robot beroda yang belum memiliki sistem kendali gerak, sehingga diperlukan suatu sistem kendali gerak yang handal agar robot tersebut dapat bergerak secara otonomus. Oleh karena itu sistem kendali gerak ini diciptakan untuk mengontrol robot transporter, dan telah disertai data hasil percobaan dari sistem tersebut untuk membuktikan sistem kendali gerak yang diciptakan mampu mengendalikan robot tersebut. Sistem kendali gerak ini mengendalikan robot dengan cara mengatur sudut kemudi pada roda pengarah, dimana roda pengarah digerakkan oleh sebuah motor servo yang bekerja berdasarkan perhitungan algoritma pure-pursuit. Untuk bergerak robot menggunakan motor BLDC (Brush-Less Direct Current) sebagai penggerak dua roda utamanya. Pada roda utama juga dipasang sensor rotary encoder yang menghitung kecepatan sudut tiap roda untuk diproses menjadi informasi posisi dan orientasi melalui perhitungan kinematika robot. Informasi posisi dan orientasi tersebut diumpan-balik ke algoritma pure-pursuit untuk menghitung sudut kendali, sehingga robot dapat berjalan pada jalur percobaan yang dilakukan sebanyak dua puluh kali. Sistem kendali yang meliputi bagian mekanik, elektronik, dan perangkat lunak (software) telah diciptakan. Sistem yang telah diciptakan masih menghasilkan error, dikarenakan keterbatasan dari segi mekanis robot maupun kondisi lingkungan saat berjalannya percobaan. Dari data yang dihasilkan, besarnya error yang terjadi dikedua percobaan dipengaruhi oleh banyaknya koordinat target pada percobaan tersebut. |