| Salah satu kemampuan mobile robot yang sangat penting adalah navigasi secara otonom. Di dalam navigasi mobile robot, path-planning merupakan salah satu objek perhatian yang tidak dapat dipisahkan. Dalam tugas akhir ini penerapan path-planning menggunakan algoritme A*. Tujuan dari tugas akhir ini adalah membangun modul path-planning untuk mobile robot berbasis algoritme A*. Modul dikembangkan menggunakan bahasa pemrogaman phyton. Selain itu, digunakan juga aplikasi tambahan yaitu V-REP yang berfungsi sebagai lingkungan virtual untuk mensimulasikan hasil path-planning. Pengujian kinerja modul dilakukan melalui dua tipe pengujian yaitu dengan cara analitis dan eksperimen. Untuk pengujian eksperimen, mobile robot digerakkan dengan memberikan input berupa persamaan kecepatan dan steering angle untuk setiap waktu yang didapat menggunakan bantuan regresi dari hasil simulasi. Berdasarkan hasil yang didapat dari pengujian eksperimen, terdapat beberapa perbedaan antara hasil simulasi dan percobaan eksperimen terutama pada grafik hasil kecepatan. Perbedaan tersebut disebabkan oleh inersia robot dan beberapa fator lain. Selain itu, dominasi steering angle mobile robot dalam percobaan juga ikut mempengaruhi hasil posisi mobile robot. Diketahui juga bahwa implementasi eksperimen path-planning untuk tricycle mobile robot dapat dilakukan dengan menggunakan model kinematika differential wheel, namun harus diperhatikan kondisi khusus seperti pergerakan secara pivot. |