| Dalam kinerja sebuah robot, gerak/motion memiliki peran penting untuk mencapai tujuan dari robot tersebut. Terdapat beragam metode untuk membuat pergerakan dari suatu robot contoh nya : roadmap, kinematics, dan motion capture. Seiring pesatnya perkembangan teknologi AI (Artificial Intelligence) dimana dengan teknologi tersebut juga dapat dimanfaatkan untuk membuat pergerakan pada robot. Melalui teknologi AI muncul istilah Machine Learning yang artinya menggunakan mesin/komputer untuk belajar memecahkan suatu masalah. Pada kerja penelitian ini, Machine Learning digunakan untuk mencapai tujuan yaitu menciptakan pergerakan merangkak sebuah robot. Melalui metode Reinforcement Learning menggunakan algoritma Q-Learning untuk menjalankan tahap pembelajaran atau learning, robot ditugaskan untuk mencari set atau urutan pergerakan yang memungkinkan robot bergerak dengan cara merangkak. Hasil yang diperoleh akan dibandingkan dengan set atau urutan yang dihasilkan oleh metode kinematik. Untuk mencapai tujuan tersebut, robot dilengkapi dengan Arduino Uno sebagai Microcontroller, Servo sebagai penggerak link femur dan tibia, serta sensor ultrasonik untuk mengukur jarak. Pengujian pergerakan merangkak dilakukan pada permukaan yang berbeda-beda contoh nya permukaan meja belajar, karpet plastik, lantai semen. Hasil yang diperoleh menggunakan metode Reinforcement Learning berbeda-beda pada tiap permukaan. Bila dibandingkan dengan hasil yang diperoleh dengan metode kinematik terdapat keunggulan dan kekurangan pada tiap permukaan. |