| Mobile robot merupakan salah satu jenis robot yang penggunaannya semakin meningkat dari tahun ke tahun, dan berpotensi untuk menggantikan berbagai tugas manusia yang membutuhkan mobilitas. Salah satu aspek dalam kendali mobile robot terkait aspek pengereman yang menghasilkan perlambatan gerak mobile robot. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu sistem yang dapat mengendalikan perlambatan gerak mobile robot secara teratur dan terukur. Dikarenakan mobile robot dikendalikan secara elektronik, maka sistem pengereman yang diperlukan juga memiliki aspek elektronik. Sehingga, pada akhirnya sistem tersebut memiliki komponen elektronik dan mekanik yang disebut sistem mekatronika. Untuk mewujudkan sistem tersebut digunakan motor stepper sebagai komponen aktuator utama untuk menggerakan rangkaian batang penghubung yang terhubung dengan tuas rem tromol yang memberikan perlambatan pada motor DC penggerak mobile robot. Gerakan dari motor stepper dikontrol dengan menggunakan driver dan mikrokontroler. Evaluasi pada sistem menunjukkan bahwa pengujian pengereman menggunakan redaman dan kontrol linear, serta dengan mematikan kendali dari motor DC menunjukkan data perlambatan yang teratur dan terukur pada grafik kecepatan mobile robot, yaitu pengereman terjadi pada waktu 1,05 detik dengan penurunan kecepatan dari 38 rpm hingga 0 rpm. Sistem yang digunakan masih bertipe semi-otomatis. |