| Masalah utama dalam membuat robot tanpa awak adalah masalah lokalisasi robot. Lokalisasi robot adalah cara robot untuk menentukan posisi robot terhadap lingkungannya. Jika robot tidak tahu dimana posisinya, sulit bagi robot untuk menentukan apa yang harus dilakukan berikutnya. Global Positioning System (GPS) menjadi solusi utama dalam menentukan lokalisasi robot di ruang terbuka, tetapi penggunaan GPS membutuhkan tambahan sensor dan algoritma untuk mengatasi jika area tersebut tidak mendapatkan informasi dari GPS. Contoh kasusnya adalah GPS sangat susah mendapatkan informasi, jika area tersebut dikelilingi oleh gedung-gedung tinggi. Hal tersebut dikarenakan sinyal GPS sangat lemah, maka dibutuhkan sensor rotary encoder untuk melengkapi variabel yang dibutuhkan Extended Kalman Filter (EKF). EKF adalah Teknik dari teori estimasi yang menggabungkan informasi dari sumber-sumber yang berbeda. Metode EKF dipilih dikarenakan metode tersebut mudah digunakan dan memiliki nilai estimasi yang mendekati dengan hasil sebenarnya (ground truth). Dari hasil perancangan purwarupa sistem lokalisasi, dapat disimpulkan bahwa purwarupa sistem lokalisasi ini berhasil mendapatkan hasil berupa posisi mendekati nilai ground truth, hasil tersebut mempunyai error Euclidean Distance sebesar 1,68 m dan rata-rata error orientasi sebesar 16,68° terhadap ground truth. |