| Kebutuhan robot lengan pada berbagai bidang industri semakin meningkat, sementara belum ada perusahaan di Indonesia yang dapat memproduksi robot lengan secara massal. Hal ini disebabkan pengetahuan mengenai pemilihan motor listrik dan pemilihan material yang kurang. Maka dilakukan penelitian untuk memilih motor listrik berdasarkan torsi yang dibutuhkan dengan komputasi dinamika invers (inverse dynamics) metode Newton-Euler dan dibandingkan dengan simulasi ADAMS, kemudian pemilihan material menggunakan diagram ashby untuk menemukan material yang ringan dan murah berdasarkan kekuatan. Dari hasil penelitian, nilai torsi yang dibutuhkan hasil komputasi dinamika dengan simulasi ADAMS mempunyai perbedaan sebesar 1,0791 Nmm atau 0,0118%. Dan dari hasil perhitungan tegangan dan analisis indeks material, material yang tepat dan aman terhadap pembebanan adalah akrilik (PMMA). Sehingga, dapat disimpulan bahwa rancang bangun robot lengan enam derajat kebebasan berkonfigurasi Twist – Rotary – Rotary – Twist – Rotary - Prismatic (T-R-R-T-R-P) berhasil diwujudkan sesuai dengan yang diinginkan. |