| Pendistribusian barang merupakan salah satu hal penting yang dilakukan pada pabrik. Hoist crane merupakan alat transportasi barang yang umum digunakan untuk memindahkan barang seperti memuat dan menurunkan peti kemas, pekerjaan konstruksi bangunan, dan sebagainya. Namun, dalam penerapannya sering dijumpai ketinggian barang serta ketinggian tempat peletakan yang berbeda-beda, sehingga diperlukan tambahan operator untuk mengawasi penempatan hoist. Penambahan sensor ultrasonik merupakan solusi untuk mengurangi operator dan dapat membuat hoist berhenti tepat pada ketinggian yang diinginkan. Sensor ultrasonik digunakan untuk memberi data berupa jarak tempuh dengan cara menghubungkan keluaran sensor dengan Distributed Control System (DCS). DCS dihubungkan dengan Variable Speed Drive (VSD) sebagai pemberi tegangan ke motor. Pergerakan motor diatur menggunakan kontroler Proportional Integral Derivative (PID) yang parameternya didapatkan melalui metode Ziegler-Nichols, sehigga dapat menghasilkan pergerakan yang baik dan dapat mencapai kecepatan yang diinginkan. Dengan menggunakan algoritma PID, sistem mampu beradaptasi terhadap pembebanan dan perubahan nilai kecepatan yang diinginkan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem dapat digunakan untuk mengatur perubahan nilai kecepatan motor crane berdasarkan jarak. |