Pengujian Unjuk Kerja Pengendali Posisi PID Berbasis Mikrokontroler Pada Manipulator Robot Scara  

Oleh:

Sutyasadi, Petrus

Jenis: Article from Journal - ilmiah nasional
Dalam koleksi: Jurnal Penelitian Lembaga Penelitian Universitas Sanata Dharma vol. 13 no. 01 (Nov. 2009), page 85.
Topik: Robot; SCARA; PID; Repeatability;

Ketersediaan

Perpustakaan PKPM Nomor Panggil: J89.1 Non-tandon: 1 (dapat dipinjam: 0) Tandon: tidak ada

Lihat Detail Induk

Isi artikel

Tujuan dari penelitian ini adalah merancang dan membuat sebuah robot dengan konfigurasi manipulator planar atau sering disebut dengan SCARA robot. Robot akan dikendalikan menggunakan mikrokontroler PIC, sedangkan data-data dan pengendalian eksternal seperti proses robot teaching dan penentuan set point atau posisi menggunakan komputer pribadi (personal Computer/PC). Tujuan kedua menguji repeatability penting untuk menyelidiki kualitas desain dan proses manufaktur dari robot. Dalam penelitian ini telah dirancang dan dibuat sebuah robot SCARA dengan bahan konstruksi aluminium batang yang digerakan menggunakan dua buah motor DC. Robot ini dikendalikan menggunakan mikrokontroler PIC26F877 dengan alogaritma PID dan dilengkapi dengan Graphical User Interface yang dibuat menggunakan Visual Basic 6. Dari uji repeatability, robot ini mampu melakukan gerakan menuju ke posisi yang sudah terprogram dengan resolusi I derajat mengikuti resolusi sensor yang digunakan dan mempunyai tingkat repeatibility 2 derajat.

Opini Anda

Klik untuk menuliskan opini Anda tentang koleksi ini!

Kembali