Sistem kendali merupakan peranan yang penting dalam suatu sistem elektronika fungsinya untuk meningkatkan kestabilan sistem. Pada tugas akhir ini akan dibahas sistem kendali robot ular. Pergerakan robot ini bergerak mengikuti garis (line follower). Persoalan pada robot ular ini adalah gerakan aktuator dari bagian roda yang terkopel satu sama lain bila tidak harmonis akan menyebabkan robot keluar dari lintasan. Sistem robot ular ini menerapkan metode PID sebagai pengatur pergerakkannya. Perancangan robot ular menggunakan acrylic sebagai rangka dan menggunakan roda tunggal, menggunakan 10 buah DC servo, 7 buah sensor photoreflective dan pemproses menggunakan ATMega 32. Pergerakkan robot ular mengikuti gerakan serpentine. Penentuan parameter PID Kp, Kid dan Kd menggunakan metode zieger-nichols 1, berdasarkan delay time dan dead time dari sistem. Pengujian sistem dimulai dari uji sudut dari motor servo DC, pencarian nilai delay time dan dead time, pengaruh metode PID dan tanpa metode PID pada robot ular, pengaruh variasi nilai parameter Kp, Ki dan Kd yang berbeda terhadap system robot ular dan pengaruh bentuk lintasan pada sistem robot. Pengamatan dilakukan berdasarkan dari gerakan robot ular tersebut, apakah keluar lintasan atau tidak serta waktu tempuh menyelesaikan lintasan. Dari hasil pengujian yang dilakukan dapat disimpulkan robot ular dapat menyelesaikan sebuah lintasan dengan baik tanpa adanya keluar jalur. Robot ular dapat menyelesaikan lintasan dengan panjang 6,76m
dalam waktu 1 menit 50 detik. |