Kursi roda merupakan salah satu alat bantu untuk manusia yang memiliki keterbatasan mobilitas. Kursi roda yang ada saat ini, baik yang konvensional maupun yang otomatis, sulit dioperasikan bagi pengguna yang memiliki keterbatasan tambahan seperti gangguan pada lengan akibat stroke atau keterbatasan daya ingat.
Kursi roda yang mampu bergerak secara mandiri diharapkan dapat menjadi solusi dalam masalah tersebut. Salah satu bagian yang dibutuhkan dalam kursi roda mandiri adalah kemampuan untuk merencanakan jalur dari posisi kursi roda ke tujuan yang diinginkan oleh pengguna. Salah satu metode yang dapat digunakan untuk perencanaan jalur adalah Anytime Dynamic A* (AD*). Dengan metode tersebut, waktu pembuatan rencana jalur lebih cepat dari metode lain seperti D* Lite dan
rencana jalur yang dihasilkan dapat berubah sesuai dengan perubahan lingkungan yang terjadi. |