Detail Analisa Kinematik pada Articulated Robot Empat Derajat Kebebasan untuk Proses Pemasangan Kaca Mobil Bibliografi Author: BASKORO, DIMAS ARIO ; De Fretes, Anthon (Advisor); Kurniawan, Riccy (Advisor) Topik: Jacobian Manipulator; Konvensi Denavit – Hartenberg; Pemasangan Kaca Mobil; Articulated Robot Empat Derajat Bahasa: (ID )     Penerbit: Program Studi Teknik Mesin Fakultas Teknik Unika Atma Jaya     Tempat Terbit: Jakarta    Tahun Terbit: 2010     Jenis: Theses - Undergraduate Thesis Fulltext: Dimas Ario Baskoro's Undergraduated Theses.pdf (1.98MB; 35 download) Ketersediaan Perpustakaan Pusat (Semanggi) Nomor Panggil: FTM-1895 Non-tandon: tidak ada Tandon: 1  Lihat Detail Induk Abstract Pemasangan kaca mobil dalam industri otomotif sampai saat ini masih dilakukan secara manual (menggunakkan tenaga manusia. Hal ini tentu saja mangandung banyak kelemahan seperti terjadinya “human error” dan memerlukan waktu yang lama . Pada tulisan ini penulis akan membahas alat pemasang kaca mobil secara otomatis dan pembahasan tentang analisis kinematika pada lengan robot. Dengan pemasangan kaca secara otomatis, diharapkan dapat meningkatkan efisiensi dan efektifitas dari proses perakitan secara keseluruhan. Perhitungan kinematik pada lengan/manipulator ini manghasilkan posisi dan orientasi setelah, pada saat , maupun sebelum melakukan kerjanya. Dalam hal ini akan dicari persamaan kinematika maju dengan menggunakan konvensi Denavit – Hartenberg untuk mencari titik end effector dari manipulator dalam bentuk persamaan matriks. Hasil dari tugas akhir ini adalah tercipta robot jenis “articulated” dengan 4 derajat kebebasan yang dapat memasang kaca secara otomatis pada miniatur mobil dengan perhitungan yang akan diaplikasikan adalah perhitungan kinematika balik. Dengan membandingkan hasil perhitungan teoritik dan keadaan robot sebenarnya dapat disimpulkan perhitungan kinematika balik sangat tepat dan mudah untuk diaplikasikan. Opini Anda Klik untuk menuliskan opini Anda tentang koleksi ini! Lihat Sejarah Pengadaan  Konversi Metadata   Kembali

Copyright © 2006, 2007 Unika Atma Jaya, all rights reserved