Sistem kontrol telah memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu dan
teknologi. Oleh karena itu sistem kontrol dikembangkan secara terus-menerus. Salah satunya adalah sistem kontrol kesetimbangan pendulum terbalik. Sistem pengendalian kesetimbangan pendulum terbalik merupakan dasar dari pengendalian kesetimbangan kaki robot dan pengendalian kesetimbangan pendorong roket pesawat ruang angkasa. Tujuan dari tugas akhir ini adalah untuk merancang dan merealisasikan sistem pengendalian pendulum terbalik dengan mengimplementasikan kontroler PID ke dalam mikrokontroler AT89S52 sebagai pemroses dan potensiometer sebagai sensor sudut agar tongkat pendulum dapat berdiri dengan stabil. Dari hasil percobaan diperoleh bahwa pendulum terbalik masih belum dapat mencapai kestabilannya. Hal ini dikarenakan ada beberapa parameter yang diabaikan dan metode sistem kendali analog yang kurang tepat diimplementasikan dalam sistem yang memiliki beberapa sub sistem digital. |