Suatu robot mobil memerlukan sistem pendeteksi lingkungan sekitarnya
untuk dapat bergerak secara otomatis dan mendeteksi objek yang ada disekitarnya.
Dalam Tugas Akhir ini akan dibahas perancangan sistem pada robot mobil yang
mampu mendeteksi objek, mengukur jaraknya serta membawanya ke bagian terminal
dengan gripper secara otomatis tanpa keluar dari area yang telah dibatasi. Sistem ini
menggunakan mikrokontroler AT89S52 sebagai pengendali sistem, sensor ultrasonik
sebagai pendeteksi posisi dan pengukur jarak objek, fotodioda dan LED inframerah
sebagai pendeteksi garis, limit switch sebagai pendeteksi bumper, serta penerima
inframerah sebagai pendeteksi bagian terminal dan posisi objek pada tangan robot
(gripper). Proses pengambilan objek menggunakan gripper yang dikendalikan oleh
motor servo. Algoritma Behavior Based digunakan untuk pendeteksian objek. Dari
hasil pengujian, sistem ini dapat digunakan sebagai sistem pendeteksian objek pada
robot mobil otomatis. |