| Seseorang yang mempunyai keterbatasan penglihatan (tuna netra) mengalami kesulitan untuk mengatahui lingkungan sekitar. Saat ini alat bantu yang paling banyak digunakan berupa tongkat. Penggunaan tongkat kurang dapat memberikan informasi keadaan sekitar. Untuk mengatasi kekurangan tersebut maka diperlukan sebuah perangkat bantu yang dapat bergerak secara mandiri. Perangkat bantu yang mampu bergerak secara mandiri telah dibuat oleh peneliti sebelumnya. Tugas Akhir ini merupakan pengembangan dari perangkat bantu mandiri yang telah dibuat tersebut. Pengembangan dilakukan pada sub mobul perencanaan jalur dan pengendalian motor. Metode perencanaan jalur yang digunakan adalah metode D*Lite. Metode D*Lite memiliki kemampuan untuk melakukan perbaikan jalur apabila saat wahana bergerak secara simulasi ditemukan halangan baru yang menutupi jalur yang telah dibentuk dalam perencanaan jalur. Pengendalian motor dilakukan dengan menentukan kecepatan motor berdasarkan jarak dengan menggunakan logika fuzzy. Berdasarkan hasil perancangan dan pengujian. Metode D*Lite dapat digunakan untuk merencanakan dan memperbaiki jalur. Logika fuzzy dapat diaplikasikan untuk menentukan kecepatan berdasarkan jarak dan kecepatan referensi sebelumnya. Kesalahan terbesar dan terkecil dalam pendeteksian kecepatan putaran motor kanan dan motor kiri yang terjadi untuk 10 kali pada setiap motor yaitu : untuk motor kanan adalah 5% dan 0,83% sedangkan motor kiri adalah 5,83% dan 0,83%. Kesalahan ini dapat menyebabkan kecepatan yang diinginkan tidak dapat tercapai sehingga pencarian kecepatan dilakukan tanpa henti selama wahana bergerak. |