| Sistem kontrol telah memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi. Oleh karena itu sistem kontrol dikembangkan secara terus-menerus. Salah satunya adalah sistem kontrol kesetimbangan pendulum terbalik. Sistem pengendali kesetimbangan pendulum terbalik merupakan dasar dari pengendalian kesetimbangan kaki robot dan pengendalian kesetimbangan pendorong roket pesawat ruang angkasa. Tujuan dari tugas akhir ini adalah untuk merancang dan merealisasikan sistem pengendalian pendulum terbalik dengan mengimplementasikan kontroler Proporsional Integral Diferensial (PID) ke dalam mikrokontroler AT89S52 sebagai pemroses dan potensiometer sebagai sensor sudut agar tongkat pendulum dapat berdiri dengan stabil. Dari hasil percobaan didapatkan bahwa pendulum terbalik dapat berdiri dengan stabil saat diberikan gangguan yang kecil. |