Saat ini robot banyak membantu pekerjaan manusia khususnya dalam tugas
yang kotor, membosankan, dan berbahaya. Suatu sistem kendali dibutuhkan agar
robot dapat bergerak sesuai dengan fungsinya, salah satunya adalah sistem
pengendalian kesetimbangan pendulum terbalik. Sistem ini merupakan dasar
kesetimbangan kaki robot dan pendorong roket pesawat luar angkasa. Pada
perancangan sistem ini terdapat beberapa bagian penting, yaitu sensor sudut,
pengendalian arah dan kecepatan motor DC, serta pengendali logika fuzzy. Sensor
digunakan untuk mendeteksi perubahan sudut dari tongkat pendulum dan akan
mengirimkan informasinya ke mikrokontroler. Mikrokontroler yang sebelumnya
telah diprogram dengan pengendali logika fuzzy dapat memutuskan arah dan
kecepatan motor yang dapat membuat tongkat pendulum berdiri stabil. Menurut hasil
percobaan didapatkan bahwa sistem pengendali logika fuzzy dapat mengusahakan
agar tongkat pendulum berada pada posisi setimbangnya meski diberikan gangguan
kecil. |