Model Enjiniring Wahana Gerak Mandiri dengan Sistem Penhindaran Tabrakan Menggunakan Metode Potential Field  

Oleh:

Manalu, Ferry Rippun Gideon

Jenis: Article from Journal - ilmiah nasional - tidak terakreditasi DIKTI - atma jaya
Dalam koleksi: Elektra: Jurnal Sains dan Teknologi vol. 5 no. 2 (Aug. 2007), page 161-172.
Topik: Model Enjiniring Wahana Gerak Mandiri
Fulltext: model enjiniring.pdf (8.56MB)

Ketersediaan

Perpustakaan Pusat (Semanggi) Nomor Panggil: EE40.2 Non-tandon: 1 (dapat dipinjam: 0) Tandon: tidak ada

Lihat Detail Induk

Isi artikel

Model enjiniring wahana gerak mandiri dengan mengimplementasikan modul penghindaran tabrakan menggunakan metode potential field dibahas pada makalah ini. Wahana ini dapat bergerak ke posisi tujuan yang diinginkan dan dapat menghindari rintangan-rintangan selama perjalanannya tanpa dikendalikan oleh manusia. Sistem wahana gerak mandiri ini direalisasikan dalam bentuk perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras terdiri dari system sensor, system kendali, dan system penggerak menggunakan motor stepper. Sistem menggunakan 8 pasang sensor infra merah untuk mendeteksi setengah lingkaran bagian depan wahana. Dua buah motor stepper dipasang di kiri dan di kanan dengan metode pengendalian differential drive. Sistem kendali berbasi mikrokontroler untuk mengimplementasikan pengendali dan pengolah sensor, pengendali motor stepper, serta modul penghindaran tabrakan menggunakan metode potential field. Pengujian dilakukan dengan menguji keseluruhan perangkat keras, menguji perangkat lunak secara simulasi, serta pengujian fungsional. Pengujian fungsional system dilakukan dengan cara menjalankan wahana pada lingkungan yang diberi rintangan-rintangan yang terbuat dari benda putih. dari hasil penelitian dapat disimpulkan bahwa model enjiniring wahana gerak mandiri tersebut dapat bekerja dengan baik sesuai dengan spesifikasi yang dirancang, dan dapat menghindari rintangan-rintangan selama perjalanan mencapai posisi tujuan.

Opini Anda

Klik untuk menuliskan opini Anda tentang koleksi ini!

Kembali