Excavator adalah salah satu alat berat yang mampu bekerja pada berbagai
kondisi. Pekerjaan yang dilakukan pun berbagai macam, dari pekerjaan menggali,
mengangkut dan memindahkan. Sehingga alat ini akan sangat mempermudah kerja
manusia dalam suatu pekerjaan yang sangat besar. Pada tulisan ini penulis akan
menjelaskan berbagai macam tentang Excavator dan pembahasan tentang analisis
kinematika pada lengan excavator yang merupakan jenis manipulator dan lebih
dikenal dalam dunia robotic. Perhitungan kinematik pada lengan atau manipulator ini
akan menghasilkan posisi dan orientasi setelah atau pada saat sebelum melakukan
kerjanya. Dalam hal ini akan dicari persamaan kinematika maju dengan menggunakan
konvensi Denavit – Hartenberg untuk mencari titik end effector dari manipulator dalam
bentuk persamaan matriks. |